Небольшая по объёму Ос с вытеснением по времени + приоритеты на 3 уровня. Предназначена для мк с ядром cortex М3, М4, М7. Можно использовать без ограничений.

Задачи могут использовать математику, при этом обработка стека зависит от включенной/выключенной математики. Так как задач с математикой обычно намного меньше простых - вход в прерывания пользователя выполняются намного быстрее. Количество задач ограничено размером памяти мк и числом 253.

1. Активные задачи activ выполняются последовательно и постоянно. Время работы каждой отдельной задачи можно задать разным (в процентах 1-100), что является аналогом приоритета выполнения. Важной функцией этой Ос является команда os_pass(), которая предназначена для добровольного переключения в момент когда задаче нечего делать.

2. Задачи которые выполняются с нормированным временным интервалом, либо через внешнее событие. Ос использует программное прерывание SVC_Handler - которое невозможно вытеснить в нормальном режиме работы. Таким образом достигается эксклюзивное выполнение кода без блокировок прерываний. Важно заметить - что обработка задач происходит в моменты внешних событий практически моментально, без длительных задержек. Точно так-же как и любое другое прерывание в этой системе. os_Delay_ms(мс) стандартная задержка выполнения кода в мс. Обработка delay происходит каждые 1мс по системному таймеру TIM6 (можно изменить), которое определяет общее время system_us. Задачу можно заморозить os_freeze( global_flag), и разбудить из этого состояния os_wake( global_flag) (из задачи или прерывания). Время нахождения задачи в hold не ограничено, а для доступа необходимо знать "временный пароль". В этом случае задача должна сначала сообщить это "временный пароль" тому событию или задаче - которая будет её будить.

3. Функции что требуют много процессорного времени - выполняются в системной задаче service(), которая обслуживает свой список и печать состояния Ос на внешний терминал. Это выделение памяти os_malloc, удаление памяти os_free, запуск новой задачи os_Task_new, удаление задачи os_Task_del, а так-же сбор данных о системе.

Запуск Ос однократный из main() функцией os_Run(). До запуска необходимо по возможности настроить всю периферию, для этих целей существует SystemInit(). Для того чтобы не бороться с ветряными мельницами, стек main() был принудительно смещён вниз на размер стека прерываний _irqsize, относительно _estack - который задаётся в таблице прерываний. Для файла startup_stm32fxxxx.s необходимо добавить и изменить строки:

.equ   _irqsize, 600
.equ   _main_stask,         ( _estack -   ((_irqsize + 200) & 0xFFFFFFF8))
.equ   _irq_stack,          _estack


g_pfnVectors:

.word  _main_stask             /* изменить              */
.word  Reset_Handler
.word  NMI_Handler
.word  HardFault_Handler
.word  MemManage_Handler
.word  BusFault_Handler
.word  UsageFault_Handler
.word  _irq_stack              /* добавить              */
.word  _irqsize                /* добавить              */
.word  _ebss                   /* добавить              */
.word  0
.word  SVC_Handler
.word  DebugMon_Handler
.word  0
.word  PendSV_Handler
.word  SysTick_Handler

Если g_pfnVectors не имеет пробелов в местах модификаций - то придётся менять часть алгоритма последующей обработки. Это не так сложно как кажется.

Простые CMSIS функции включения и выключения прерываний в условиях работы Ос запрещены, режим запрещает доступ к этим регистрам. Установка через os_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn, uint8_t priority), при этом приоритет от 1 до 14. Да, в CMSIS использует значения от 0 до 255, но физически регистр может вместить в себя всего 4 бита, да и то не всегда. Удаление os_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn).

Для эксклюзивного доступа к аппаратным физическим интерфейсам, или области памяти - используются функции запроса ресурса os_resource_ask, и освобождение ресурса os_resource_free.

Генератор случайных цифр имеет аппаратное решение для M4 и M7 os_Ranlom(range) с проверкой на слепые зоны.

Репозиторий https://github.com/AVI-crak/Rtos_cortex/. Средство контроля версий - черепаха https://tortoisegit.org/.