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Open source materials for a novel structured legged robot, including mechanical design, electronic design, algorithm simulation, and software development. | 一个新型结构的轮腿机器人开源资料,包含机械设计、电子设计、算法仿真、软件开发等材料

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Skythinker616/foc-wheel-legged-robot

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FOC 双轮腿机器人项目

简体中文 | English

这是一个完整的机器人项目,包含算法仿真、机械结构设计、电子硬件设计、嵌入式软件设计、上位机软件设计等多个部分,完成了以下内容:

  • 使用 SolidWorks 完成的机械结构设计
  • 基于 MATLAB / Simulink / Simscape 的算法设计和机器人物理仿真
  • 基于 STM32,使用 CAN 通信的无刷电机驱动板
  • 基于 ESP32、MPU6050 的运动控制模块(主控模块)
  • 基于 ffmpeg / ffserver 的 Linux 图传模块,使用低耦合可拔插方案
  • 支持蓝牙配网的 Android 遥控 APP

演示&介绍视频:https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/


部分效果展示

机械结构渲染图:

渲染图

Simscape Multibody 仿真效果:

仿真

机器人加速过程:

加速

跌落缓冲效果:

跌落

遥控APP界面:

App


文件结构

整个机器人项目被分成如下的几个部分,分别位于仓库不同目录下,内部有更详细的说明,读者可以按需查看:

  • solidworks:机械结构设计,包含所有零件和总装配体模型文件
  • matlab:算法仿真,包含模型建立、算法设计和仿真文件等
  • stm32-foc:无刷电机驱动板,包含硬件设计文件和STM32代码工程
  • esp32-controller:运动控制模块,包含硬件设计文件和ESP32代码工程
  • linux-fpv:Linux 图传模块,包含相关Shell脚本和Python脚本
  • android:Android 遥控 APP,包含源代码和已编译好的安装包

注:图传模块为可选模块,增加可玩性的同时也会明显增加项目的成本和复杂度,删去后其他功能仍可以正常使用


物料成本

项目 数量 单价 总价
4010电机 4 ¥50.00 ¥200.00
2804电机 2 ¥13.00 ¥26.00
驱动板元件 6 ¥25.00 ¥150.00
主控板元件 1 ¥20.00 ¥20.00
航模锂电 1 ¥28.00 ¥28.00
3D打印件 - 约¥100.00 约¥100.00
定制亚克力 1 ¥5.00 ¥5.00
轴承、螺丝 - 约¥20.00 约¥20.00
图传核心板(可选) 1 ¥150.00 ¥150.00
摄像头(可选) 1 ¥20.00 ¥20.00
总计(不含图传) - - ¥549.00
总计(含图传) - - ¥719.00

注:以上为笔者实际购买价格,仅供参考,部分购买链接请在各模块的说明中查看

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